L'Antiquité et le Moyen Âge : Les rues et les places étaient les principaux lieux de rassemblement et de divertissement. On y trouvait des conteurs, des jongleurs, des musiciens, des acrobates, des montreurs d'animaux, des bateleurs, des bouffons, et des acteurs improvisés. Ces saltimbanques et forains voyageaient de ville en ville, vivant de la générosité du public. Ils étaient souvent marginaux, parfois considérés avec suspicion, mais aussi indispensables au divertissement populaire.
Les troupes de la Commedia dell'arte (italienne) ont eu une influence majeure, avec leurs personnages masqués et leurs improvisations dans les rues. En France, les théâtres de foire et les théâtres de boulevard (qui ont pris leur essor à Paris sur les boulevards, d'où leur nom) ont longtemps maintenu un lien fort avec la rue, proposant des spectacles populaires et accessibles. Les crieurs publics et les musiciens ambulants étaient également omniprésents.
Du XIXe au Milieu du XXe Siècle, l'industrialisation et l'émergence de lieux de spectacles dédiés (cirques en dur, théâtres institutionnels, cinémas), les artistes de rue traditionnels connaissent un certain déclin. Cependant, certaines formes persistent : Les musiciens ambulants (souvent des orgues de Barbarie, des accordéonistes), les mimes, les cracheurs de feu et les ventriloques continuent d'animer les rues. Le chansonniers des rues ou les bonimenteurs qui vendaient des produits ou racontaient des histoires.
La rue reste un lieu d'expression pour les contestations politiques ou les manifestations artistiques spontanées, même si elles ne sont pas toujours perçues comme des "arts de la rue" à ce moment-là.

Performance d'acrobates de rue. (Vers 1850)
Le véritable renouveau et la théorisation des "arts de la rue" tels que nous les connaissons aujourd'hui s'opèrent à partir des années 1960-1970, en France notamment, mais aussi dans d'autres pays. Le désir de désinstitutionnaliser l'art (Influence de 1968), de le rendre accessible à tous et de l'ancrer dans le quotidien, donne un nouvel élan aux performances dans l'espace public. Le Living Theatre à Milan ou des compagnies comme le Théâtre de l'Unité en France (avec leur "2CV théâtre" en 1977) sont des exemples de cette démarche.
Aux États-Unis dans les années 1960, le graffiti writing émerge à Philadelphie (Cornbread, Cool Earl), puis à New York dans les années 1970 (Taki 183, Tracy 168), d'abord comme signature ("tags") puis comme œuvres plus élaborées sur les métros. Ce mouvement s'est étendu à d'autres formes comme le pochoir (Blek le Rat, Jef Aérosol en France dès les années 1980), le collage (Ernest Pignon-Ernest, notamment avec ses œuvres commémorant la Commune de Paris en Les années 1980 voient une explosion du théâtre de rue en France. De nombreuses compagnies emblématiques naissent (Le Royal de Luxe, Ilotopie, Les Piétons, Le Phun, etc.), créant des spectacles inventifs, souvent monumentaux, qui investissent l'espace public et interagissent avec le public.
Dès 1975, l'Académie Nationale des Arts de la Rue (ANAR) est cofondée pour promouvoir ces pratiques. En 1983, Lieux publics, le premier lieu de création labellisé pour les arts de la rue, voit le jour, marquant le début du soutien du Ministère de la Culture à ce secteur.
Aujourd'hui, les arts de la rue sont un domaine riche et diversifié : Multiplicité des formes : Ils englobent le théâtre de rue, la danse urbaine, les cirques en espace public, les fanfares, les installations éphémères, les performances, et bien sûr, toutes les formes d'art urbain visuel (graffiti, street art, fresques, anamorphoses, flacking, etc.).
De nombreux festivals d'envergure internationale leur sont consacrés (comme Chalon dans la Rue, Aurillac, etc.), et des Centres Nationaux des Arts de la Rue et de l'Espace Public (CNAREP) existent pour soutenir la création. Une partie du street art maintient son caractère subversif et illégal, tandis que d'autres formes sont commanditées par les villes ou les institutions, parfois même exposées en galerie. Les arts de la rue continuent d'être un moyen d'expression pour aborder des questions sociales, politiques, et de transformer le regard sur la ville. Ils favorisent le lien social en créant des rencontres inattendues entre l'art et le public, sans les barrières habituelles des institutions culturelles.
L’artiste de rue ne dépend ni d’une salle, ni d’un programmateur, ni d’un cadre structuré. Contrairement aux artistes de variété, de café-concert ou de music-hall, il crée lui-même son public et travaille dans un espace ouvert, non institutionnalisé.
En 1933, au cœur de Berlin, trois acrobates improvisent leur piste au milieu de la chaussée. Sans chapiteau ni décor, ils transforment la rue en scène, défiant la gravité sous le regard des passants, des cyclistes et des voitures à cheval. Leur pyramide humaine, dressée sur quelques planches posées à même le pavé, rappelle qu’avant les grandes salles et les projecteurs, l’art acrobatique vivait d’abord au coin des rues, dans l’équilibre fragile entre prouesse physique et nécessité quotidienne.

Les équilibristes de la rue. Berlin, 1933
Un saltimbanque à la Foire Saint-Germain – 1924 En 1924, lors de l’inauguration de la Foire Saint-Germain, un artiste de rue improvise son théâtre sur une simple planche posée sur des tréteaux. Costume, gestes amples, sourire malicieux : le spectacle tient à peu de choses, sinon à la présence. Autour de lui, les passants observent, mi-curieux, mi-amusés. La rue reste alors une scène à part entière, où les saltimbanques perpétuent une tradition bien plus ancienne que les théâtres de pierre.

Inauguration de la foire Saint-Germain (artiste de rue). Agence Rol 1924 Bibliothèque Nationale de France
Fin 19ᵉ – début 20ᵉ siècle : cette photographie montre un couple d’artistes ambulants, probablement forains ou musiciens de rue, parcourant la ville avec leur carriole. Les vêtements, le matériel et le style du tirage situent l’image autour de 1890–1910, à une époque où le spectacle populaire se déployait encore directement sur le pavé, au contact du public.
